SLAM中的非線性優化
總結一下SLAM中關於非線性優化的知識。 先列出參考： http://jacoxu.com/jacobian%E7%9F%A9%E9%98%B5%E5%92%8Chessian%E7%9F%A9%E9%98%B5/ http://blog.csdn.net/dsbatigol ...
原文：視覺SLAM作業（四） 相機模型與非線性優化
視覺SLAM作業 四 相機模型與非線性優化 一 圖像去畸變 現實生活中的圖像總存在畸變。原則上來說，針孔透視相機應該將三維世界中的直線投影成直線，但是當我們使用廣角和魚眼鏡頭時，由於畸變的原因，直線在圖像里看起來是扭曲的。本次作業，你將嘗試如何對一張圖像去畸變，得到畸變前的圖像。 圖 是本次習題的測試圖像 code test.png ，來自EuRoC 數據集 。可以明顯看到實際的柱子 箱子的直線 ...
2020-06-21 02:13 0 614 推薦指數：
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