視頻： 項目地址： unitysir/6DOF-robot-arm-IK: I built the Unity3d project with meuse.co.jp code. (github.com) Final IK 單臂機器人逆運動學解析方法 逆運動學解析正文： 解釋 ...

　　在學習機器人動力學相關內容時看到MATLAB論壇上一個有意思的仿真項目Impedance Control for a 2-Link Robot Arm - User-interactive，一個用MATLAB實現的平面二連桿機械臂阻抗控制仿真。用戶可以點擊並拖拽鼠標來實時改變機械臂的目標位置 ...

最近幾個月因為工作接觸到了機械臂的項目，突然對機械臂運動方法產生了興趣，也就是如何控制機械臂的位置和姿態。借用一張網上的圖片，應該是ur5的尺寸。我用到的是ur3機械臂，除了尺寸不一樣，各關節結構和初始位置和ur5是一樣的。 ur機械臂是六自由度機械臂，由D-H參數法確定它的運動學模型，連桿 ...

　　計算機器人運動學逆解首先要考慮可解性(solvability)，即考慮無解、多解等情況。在機器人工作空間外的目標點顯然是無解的。對於多解的情況從下面的例子可以看出平面二桿機械臂（兩個關節可以360°旋轉）在工作空間內存在兩個解： 　　如果逆運動學有多個解，那么控制程序在運行時就必須 ...

目錄 運動學(kinematics) ：將機器人機械手的關節位置映射為感興趣的坐標系的位置和方向(一般是末端) 正運動學求解 逆運動學求解 路徑規划/運動插補 動力學(dynamics) ：將所需的關節力和扭矩映射為它們的位置 ...

上一節已經展示了機械臂的正運動學求解方法，即在給定關節坐標以及可選工具和基座變換的條件下，如何確定末端執行器的位姿。 實際應用中的另一個問題是運動學的逆問題：給定期望的末端執行器位姿 ...

計算機器人運動學逆解首先要考慮可解性(solvability)，即考慮無解、多解等情況。在機器人工作空間外的目標點顯然是無解的。對於多解的情況從下面的例子可以看出平面二桿機械臂（兩個關節可以360°旋轉）在工作空間內存在兩個解： ​ 　　如果逆運動學有多個解，那么控制程序在運 ...

概述 我們忽略物體的大小和形狀，只考慮它的運動情況，這就是質點運動學。本章將討論和物體的運動相關的知識，包括運動、速度和加速度的一些概念。 質點、參考系和坐標系、時間 質點 定義：忽略物體的大小和形狀，把物體簡化為一個有質量 ...