重定位與鏈接腳本
1.為什么需要重定位 位置無關編碼(PIC，position independent code)：匯編源文件被編碼成二進制可執行程序時編碼方式與位置（內存地址）無關。 位置有關編碼：匯編源碼編碼成二進制可執行程序后和內存地址是有關的。 我們在設計一個程序時，會給這個程序指定一個 ...
原文：scan context與lego loam進行重定位與回環檢測
開貼記錄一下學習與應用scan context的經驗。 由於苦於尋找segmatch的odom，然后用loam做odom重定位效果並不是很理想，遂轉戰sacn context。 一切不以應用為目的經驗貼都是耍流氓 .應用 其應用比較簡單，只需在函數中加入 .源碼解析 .應用開發 后續准備用其做全局定位 重定位 ...
2020-06-17 21:41 0 1682 推薦指數：
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LeGO-LOAM Github 地址：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM 相關依賴安裝 1. ROS 2.GTSAM 下載gtsam源碼 編譯安裝gtsam 下載LeGO-LOAM ...
SC_leGO_LOAM安裝使用
@ 目錄 一、安裝PCL 二、安裝GTSAM 2.1 下載gtsam源碼 2.2 依賴 編譯 三、安裝SC_LeGO_LOAM 一、安裝PCL 二、安裝GTSAM 2.1 下載gtsam源碼 2.2 依賴 ...
測試LOAM以及LEGO-LOAM過程中遇到的坑
1、LEGO-LOAM編譯出錯 ：fatal error: cloud_msgs/cloud_info.h: No such file or directory 解決方法： catkin_make -j1 或者： catkin_make ...
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師弟反應鐳神32線激光雷達（32C）錄制的數據包不能跑lego loam，這里就總結一下。 首先lego loam默認的接受的topic name是velodyne_points，點雲的frame_id是velodyne，鐳神驅動發布的topic name為point_raw，frame_id ...
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回環檢測與建圖
一、基於檢測框的重建（選題 5） 物體檢測是計算機視覺中一個常見的任務。通常，檢測網絡會輸出所有圖片中存在 的物體，每個物體以一個 2D 外包框表示，每個框還帶有物體標簽、置信度等信息。這是一個傳統的2D視覺問題，但是，通過SLAM的方式，如果我們在多個視角看到同一個物體的外包框，則可以推斷 ...