[轉]關於特征點法、直接法、光流法slam的對比
轉載網址：https://blog.csdn.net/weixin_38203573/article/details/79787499 特征點法： 通過特征點匹配來跟蹤點，計算幾何關系得到R,t，BA來優化R，t，流程大致如下： 直接法： 直接法是從光流法演變而來的，是基於灰度不變假設 ...
原文：視覺SLAM——特征點法與直接法對比以及主流開源方案對比 ORB LSD SVO DSO
前言單目視覺SLAM可以根據其前端視覺里程計或是后端優化的具體實現算法進行分類：前端可以分為特征點法與直接法，后端可以分為基於濾波器和基於非線性優化。其中在后端上目前已經公認基於非線性優化的方法在同等計算量的情況下，比濾波器能取得更好的結果。而前端的兩種方法則各有優劣。 本文將具體分析直接法相較於特征點法的優劣處，並具體介紹目前主流的開源方案，以供大家參考。 直接法與特征點法的對比 直接法最大的貢 ...
2020-06-12 17:10 0 556 推薦指數：
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