車輛運動控制算法——MPC
MPC是模型預測控制算法，在車輛運動跟蹤軌跡的控制中發揮很大的優勢 基礎的不多說，下面記錄我對LQR/MPC/二次規划問題的理解 我們從LQR來引出MPC LQR的能量函數，目的是求函數J最小，即用最小的代價得到最好的控制效果，理論上只要系統是可控的，LQR就能求出較優的解 的解是 u ...
原文：MPC算法
MPC算法 一. 引言 在工程技術方面，MPC全稱可指Model Predictive Control模型預測控制 又稱RHC, Receding Horizon 。 模型預測控制算法 一種進階過程控制方法，自 年以來開始在化工煉油等過程工業得到應用，並在經濟領域開始得到應用。 MPC是一種多變量控制策略，其中涉及了： 過程內環動態模型 控制量的歷史數值 在預測區間上的一個最優值方程J。最優控制量 ...
2020-05-12 07:10 0 4338 推薦指數：
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