VINS-Mono代碼分析與總結(二) 系統初始化
Vins-Mono完整版總結：https://www.zybuluo.com/Xiaobuyi/note/866099 參考文獻 1 VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator ...
原文：VINS-MONO初始化
視覺和IMU的對齊 . 求陀螺儀的零偏 b g 視覺計算出了幀間的旋轉，IMU也計算出了幀間的旋轉，這兩者之間並不太一致，那么誰是對的呢 這里采用視覺計算出的值，認為IMU由於零偏的不准確導致計算的旋轉不准確。通過調整零偏，使得目前所有幀的幀間旋轉都盡量的靠近視覺計算的值。同時，這里還假設了零偏沒有錯的太離譜，所以IMU計算的幀間的旋轉 也就是預積分的 gamma 可以用它對零偏的一階泰勒展開來表 ...
2020-05-11 14:32 0 715 推薦指數：
相關推薦
VINS-Mono運行
修改 修改地圖保存的路徑因為我們現在跑的是euroc數據集，所以我們要修改的地方有兩處。 euroc_config.yaml中的pose_graph_save_path項pose_gra ...
VINS（八）初始化
首先通過imu預積分陀螺儀和視覺特征匹配分解Fundamental矩陣獲取rotationMatrix之間的約束關系，聯立方程組可以求得外參旋轉矩陣； 接下來會檢測當前frame_count是否達到WINDOW_SIZE，確保有足夠的frame參與初始化； 1. 保證imu充分運 ...
VINS-mono詳細解讀
VINS-mono詳細解讀 極品巧克力 前言 Vins-mono是香港科技大學開源的一個VIO算法，https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono，是用緊耦合方法實現的，通過單目+IMU恢復出尺度，效果非常棒。 感謝他們開源 ...
vins-mono的邊緣化分析
##marg 基礎 摘自賀一家的博客 在我們這個工科領域，它來源於概率論中的邊際分布（marginal distribution）。如從聯合分布p(x,y)去掉y得到p(x)，也就是說從一系列隨 ...
vins-mono:雅可比矩陣的推導
imu殘差公式 我們計算雅可比采用加擾動形式 以下是位置增量偏差對旋轉qbk的雅可比推導 對應的雅可比矩陣的代碼 總結： 那么 參考： [1] ...
VINS_Fusion 初始化過程
VINS_Fusion的初始化與VINS_mono差不多. 按照<<手寫VIO>>課程中的說法 1. 背景技術 在介紹VINS的初始化模塊之前,先介紹以下背景知識: A.IMU預積分 IMU傳感器模型可以表示為如下式子: \[ω̃^b = ω^b + b^g ...
VINS 估計器之結構初始化
為什么要初始化 非線性VINS估計器的性能對於初始的速度，尺度，重力向量，空間點3D位置，以及外參等非常敏感。在很多場合中，能做到相機和IMU即插即用，線上自動校准與初始化，將會給用戶帶來極大的方便性。VINS里面分四步進行，第一個就是上次講的旋轉外參校准，第二個就是找到某幀作為系統初始化原點 ...