機器人學（MATLAB機器人工具箱10.x）——4.1-雅克比矩陣（1）
我們首先研究關節坐標的微小變化如何影響末端執行器的位姿。使用齊次坐標變換表示位姿，我們可以通過一個一階微分近似得到位姿相對於關節坐標的導數： ...
原文：機器人學（MATLAB機器人工具箱10.x）——3.5-特殊問題
關節角偏移 機器人的零關節角位姿往往是某個很不尋常的 甚至是機械無法實現的 位姿。對於 Puma 機器人，其零角度位姿就呈現出一種不是很明顯的 L 形狀，機器人的上臂水平，下臂垂直向上，如圖所示。 這一結果是由機器人的 D H 參數形式所決定的。機器人的控制設計人員可能會選擇零關節角位姿為一些更為明顯的位形。關節坐標偏移提供了一種機制，它使我們可以設置任意位形作為零關節坐標。偏移向量 q q q ...
2020-05-02 23:09 0 656 推薦指數：
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