本博文主要是介紹了android上使用相機進行拍照並顯示的兩種方式,並且由於涉及到要把拍到的照片顯示出來,該例子也會涉及到Android加載大圖片時候的處理(避免OOM),還有簡要提一下有些人SurfaceView出現黑屏的原因。 知識點: 一、調用系統自帶的相機應用 二、自定義 ...
本文學習自 視覺SLAM十四講 圖像 灰度圖 灰度是描述灰度圖像內容的最直接的視覺特征。它指黑白圖像中點的顏色深度,范圍一般從 到 ,白色為 ,黑色為 ,故黑白圖像也稱灰度圖像。灰度圖像矩陣元素的取值通常為 , ,因此其數據類型一般為 位無符號整數,這就是人們通常所說的 級灰度。 灰度圖:一個像素的灰度可以用 位整數記錄,也就是一個 的值。 深度圖 當我們要記錄的信息更多時,一個字節就不夠了。 在 ...
2020-05-08 19:43 0 1252 推薦指數:
本博文主要是介紹了android上使用相機進行拍照並顯示的兩種方式,並且由於涉及到要把拍到的照片顯示出來,該例子也會涉及到Android加載大圖片時候的處理(避免OOM),還有簡要提一下有些人SurfaceView出現黑屏的原因。 知識點: 一、調用系統自帶的相機應用 二、自定義 ...
傳感器)。 二、針孔相機模型 簡單的針孔模型進行幾何建模。設 \(O-x-y-z\) 為相機坐 ...
針孔相機模型和相機鏡頭畸變模型 一、針孔相機模型 圖1. 針孔相機模型 針孔相機模型(如圖1所示)存在四個坐標系:世界坐標系、攝像機坐標系、圖像物理坐標系和圖像像素坐標系。假設現實世界的空間點的世界坐標系的坐標為Pw(Xw,Yw,Zw),對應的攝像機坐標系坐標為Pc(Xc,Yc,Zc ...
https://github.com/colmap/colmap/blob/ff8842e7d9e985bd0dd87169f61d5aaeb309ab32/src/colmap/sensor/mod ...
小孔相機模型 相機坐標系: 以相機的光心或焦點O作為原點與坐標軸x,y,z組成相機坐標系。 像素坐標系: 以成像平面中心O'和坐標軸x'與y'組成像素坐標系。 在相機坐標系下的點P=[X,Y,Z]T,映射到像素坐標系中的點P'=[x,y]T,P'在相機坐標系下的坐標為[x,y,z]T ...
相機將三維世界中的坐標點映射到二維圖像平面的過程能夠用一個幾何模型進行描述。這個模型有很多種,其中最簡單的稱為針孔模型。 在現實生活中,針孔相機是由前方有 一個小洞(針孔)所構成。現實世界中源於某個物體的光線穿過此洞,會在攝像機的底板或圖像平面上形成一幅倒立的圖像。略為不便的是針孔相機 ...
相機成像模型 1. 小孔成像 大部分相機成像原理都可以簡化為小孔成像,如下圖所示: 和以前課本上學習的一樣,上圖中蠟燭透過相機的針孔,在感光器上成倒立的像,這一個簡單的模型即為針孔相機的成像模型。基於這個模型,我們最希望解決的問題是:蠟燭在現實世界中的位置和圖片中蠟燭像素點之間有着 ...
相機模型與視覺測距: 一、相機數學模型 從世界坐標系到相機坐標系 假設在某間房子中放了一台相機拍照。為了方便測量,我們以房子的某處牆角為原心建立直角坐標系,即世界坐標系。為了研究相機模型,要做的第一步就是將世界坐標系轉化為以相機光心為原點的相機坐標系,以相機的視角 ...