視覺SLAM算法框架解析(2) ORB-SLAM
版權聲明：本文為博主原創文章，未經博主允許不得轉載。 ORB-SLAM[1]完全繼承了PTAM（http://www.cnblogs.com/zonghaochen/p/8442699.html）的衣缽，並做出了兩點巨大改進：1）實時回環檢測；2）很魯棒的重定位。為了實現這兩點 ...
原文：【轉】SLAM | 視覺SLAM中特征點法開源算法：PTAM、ORB-SLAM
前面的話 VSLAM 是利用多視圖幾何理論，根據相機拍攝的圖像信息對相機進行定位並同時構建周圍環境地圖。VSLAM前端為視覺里程計和回環檢測，相當於是對圖像數據進行關聯 后端是對前端輸出的結果進行優化，利用濾波或非線性優化理論，得到最優的位姿估計和全局一致性地圖。 前面已經介紹了系列一：VSLAM的前端：視覺里程計和回環檢測，和系列二：VSLAM中的后端優化和建圖。 按照特征法和直接法的分類，各 ...
2020-04-09 15:23 0 851 推薦指數：
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版權聲明：本文為博主原創文章，未經博主允許不得轉載。 本系列文章旨在總結主流視覺SLAM算法的框架，對比各個算法在子模塊的差異，最終提煉出融合各個算法優點的架構。 PTAM[1]是視覺SLAM領域里程碑式的項目。在此之前，MonoSLAM[2]為代表的基於卡爾曼濾波 ...