點雲配准經典算法ICP
,從而達到把兩片點雲自動配准的效果. 其實質是把在不同的坐標系中測量得到的數據點雲進行坐標變 ...
原文：SLAM中的ICP配准簡介與使用
.原理簡介 給定兩個點雲集合： 求解R 旋轉矩陣 和t 平移矩陣 ： 討論argmin 可以看到以上的E這個合集便是歐式變化的兩要素 接下來求X Q兩簇點雲的平均位姿 算完后再進行一個平移 具體作用可參見二維，無非就是中心移到原點 虛線左邊是未平移，右邊是平移的 然后構造W 進行SVD分解 則有 .使用方法 初始化部分 結果獲取部分 ...
2020-04-01 16:44 0 895 推薦指數：
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