[matlab] 7.快速搜索隨機樹（RRT---Rapidly-exploring Random Trees) 路徑規划
RRT是一種多維空間中有效率的規划方法。它以一個初始點作為根節點，通過隨機采樣增加葉子節點的方式，生成一個隨機擴展樹，當隨機樹中的葉子節點包含了目標點或進入了目標區域，便可以在隨機樹中找到一條由從初始點到目標點的路徑。RRT方法是概率完備且不最優的。 RRT ...
原文：算法 | Rapidly Exploring Random Tree (RRT) and RRT*
Rapidly exploring Random Tree 什么是RRT算法 根據RRT的提出者 Steve LaValle的描述， RRT是用來做motion planning。對於機器人，給定一個初始狀態 q init ，和一個活動區域 C ，我們可以建立一個樹狀結構 G 來探索如何在 C 中活動，並最終到達目的地。 它具有以下幾個屬性： single query planning algor ...
2020-03-14 05:43 0 685 推薦指數：
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