說明： 全文共四個參考： 終極參考，程序+仿真圖+結果，但是缺少原理和文字建模過程。 參考0和1重在文字部分，模型建立怎么敘述，但無實際程序。 參考2重在程序部分，實際的matlab程序部分，直接上機調試。 每個大參考分別給了幾個小參考，以供選擇。 具體 ...

筆者最近搗鼓Simulink，發現MATLAB的仿真模塊真的十分強大，以前只是在命令窗口敲點代碼，直到不小心敲入simulink，就一發不可收拾。話說simulink的模塊化建模確實方便，只要拖拽框框然后雙擊設置屬性就可以慢慢堆建自己的模型，這一點我很中意 ...

2019年電賽已經結束，雖然結果不能令人滿意，但閑下來，還是總結一下電賽學到的東西與失敗的地方。這一次先來談一下一階旋轉倒立擺。 一、題目分析： 拿到一道題目，其實最應該做的事情是分析題目，因為我們往往可以發現某些發揮題是在基礎題的基礎上進行的，但是，可能某些發揮題需要在基礎題的基礎上修改結構 ...

倒立擺起擺。 導論 倒立擺起擺是一個經典的控制學實驗，see Furu ...

三、直線型一階倒立擺模型建立 一級倒立擺系統是一個不穩定的系統，需要對其進行機理建模。 在研究過程中，應忽略空氣摩擦、等，而后可將倒立擺系統進行抽象化，認為其由小車和勻質剛性桿兩部分組成並對這兩部分進行如圖所示的受力分析: 其中為小車的質量和擺桿的質量；b、F 和 x分別為小車 ...

一、倒立擺系統的研究目的和意義 倒立擺控制系統（InvertedPendulumSystem簡稱IPS）是一個復雜的、不穩定的、非線性系統，是進行控制理論教學及開展各種控制實驗的理想實驗平台。倒立擺的典型性在於：作為被控對象，它是一個高階次、不穩定、多變量、非線性、強耦合的復雜被控系統 ...

問題回顧：   例7.22考慮圖7.3所示的移動倒立擺。設M=2kg，m=0.1kg，l=0.5m。設計帶降維觀測器的狀態反饋系統使得倒立擺在垂直位置。 建立模型   易得，該系統狀態空間模型為： \[ \begin{bmatrix} \dot x_1 \\ \dot ...