[matlab] 7.快速搜索隨機樹（RRT---Rapidly-exploring Random Trees) 路徑規划
RRT是一種多維空間中有效率的規划方法。它以一個初始點作為根節點，通過隨機采樣增加葉子節點的方式，生成一個隨機擴展樹，當隨機樹中的葉子節點包含了目標點或進入了目標區域，便可以在隨機樹中找到一條由從初始點到目標點的路徑。RRT方法是概率完備且不最優的。 RRT ...
原文：matlab練習程序（快速搜索隨機樹RRT）
RRT快速搜索隨機樹英文全稱Rapid exploration Random Tree，和PRM類似，也是一種路徑規划算法。 和PRM類似，算法也需要隨機撒點，不過不同的是，該算法不是全局隨機撒點，而是一次撒一個點，然后判斷當前搜索樹與隨機點距離，然后找到搜索樹距離隨機點最近的節點，向該隨機點方向擴展。這里隨機點有一定的概率是終點，所以搜索樹最終是能夠到達終點的。 算法流程如下： .首先確定地圖與 ...
2020-02-02 16:57 3 1456 推薦指數：
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