操作臂可以看出由一系列剛體通過關節連接而成的一個運動鏈,我們將這些剛體稱為連桿。通過關節將兩個相鄰的連桿連接起來。當兩個剛體之間的相對運動是兩個平面之間的相對滑動時,連接相鄰兩個剛體的運動副稱為低副。 在進行操作臂的結構設計時,通常優先選擇僅具有一個自由度的關節作為連桿的連接方式 ...
在學習機器人動力學相關內容時看到MATLAB論壇上一個有意思的仿真項目Impedance Control for a Link Robot Arm User interactive,一個用MATLAB實現的平面二連桿機械臂阻抗控制仿真。用戶可以點擊並拖拽鼠標來實時改變機械臂的目標位置,在控制力矩作用下機械臂會跟隨目標點運動。按空格鍵可以切換控制模式,此時拖拽鼠標用來給末端施加一個擾動力,由於阻抗 ...
2020-05-25 14:00 3 2698 推薦指數:
操作臂可以看出由一系列剛體通過關節連接而成的一個運動鏈,我們將這些剛體稱為連桿。通過關節將兩個相鄰的連桿連接起來。當兩個剛體之間的相對運動是兩個平面之間的相對滑動時,連接相鄰兩個剛體的運動副稱為低副。 在進行操作臂的結構設計時,通常優先選擇僅具有一個自由度的關節作為連桿的連接方式 ...
平面二連桿逆運動學仿真 Vrep_matlab 1.創建平面二連桿模型 打開vrep,新建scene。 點擊Add->Dummy,調整Dummy大小、顏色、位置。命名為Base. 點擊Add-> ...
兩連桿關節機械臂機器人給定位置求解各關節轉動角度教程模擬Python實現 github代碼地址:https://github.com/varyshare/easy_slam_tutorial/tree/master/joint_robot_simulation 我們要解決 ...
機械臂MOVEIT的學習很好的博客:https://blog.csdn.net/brawly/article/details/106435767 以下內容參考了古月居的視頻: 問題一: 解決辦法:需要把文件放在ROS的工作空間 ...
本課題來源於陳安老師的嵌入式的實踐課程,使用現有的六軸機械手,采用藍牙通信技術實現手機和六軸機械手的無線通信,編寫相應的程序,通過樹莓派燒寫程序到arduino板卡中,通過手機客戶端無線控制機械手運動。可以控制機械臂的運動,停止,加速,減速運動等 #include<Servo.h> ...
最近研究了一下UR5機械臂的控制,由於供應商提供的實物是用自帶的示教器來編程控制,感覺很不方便。於是我研究了一下UR5機械臂的資料,決定用Qt寫個控制軟件,將示教器上面的控制界面移植過來,這樣就可以用電腦通過無線網絡遠程控制機械臂了,下面介紹本人做的控制軟件。文章最后附上軟件下載地址。 此圖是示 ...
以下是在gazebo仿真中使用,如果是控制真實機械臂,只需要修改訂閱的話題即可 后期肯定會自己進行軌跡算法規划,用moveit的話想要更換算法太麻煩,所以嘗試自己寫程序不通過moveit來控制機械臂。 本文參考:https://blog.csdn.net/qq_42823342/article ...
ROS中階筆記(九):Movelt!機械臂控制 目錄 1 Movelt!系統架構 1.1 Movelt!是什么 1.2 系統架構 1.3 Movelt!使用步驟 2 創建機械臂模型與配置文件 2.1 創建機械臂 ...