軌跡規划
運動規划是無人車導航的和核心技術之一，在不同場景會有不同的應對算法。本文主要介紹在高速公路場景下的軌跡規划算法。 一、Frenet坐標系 無人車在運行中會交替使用笛卡爾坐標系和 Frenet坐標系，在進行運動路徑規划時，普遍采用Frenet坐標系。 如圖1 左圖所示，以道路的中心線作為參考線 ...
原文：Minimum Snap軌跡規划詳解（1）軌跡規划
一. 軌跡規划是什么 在機器人導航過程中，如何控制機器人從A點移動到B點，通常稱之為運動規划。運動規划一般又分為兩步： 路徑規划：在地圖 柵格地圖 四 八叉樹 RRT地圖等 中搜索一條從A點到B點的路徑，由一系列離散的空間點 waypoint 組成。 軌跡規划：由於路徑點可能比較稀疏 而且不平滑，為了能更好的控制機器人運動，需要將稀疏的路徑點變成平滑的曲線或稠密的軌跡點，也就是軌跡。 . 軌跡是什 ...
2019-11-16 14:05 0 561 推薦指數：
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