根據旋轉前后的向量值求旋轉矩陣
如果已知旋轉前后的一向量的變化，那么該如何求這個旋轉矩陣呢？本篇結合Rodrigues' rotation formula，介紹一下該旋轉矩陣的求法。 1.旋轉角度 已知旋轉前向量為P, 旋轉后變為Q。由點積定義可知： 可推出P，Q之間的夾角為： 2. 旋轉軸 由1中可知，旋轉角所在 ...
原文：使用python求解向量值函數的雅各比(Jacobian)矩陣
考慮一個向量值函數 R m rightarrow R n ，即 textbf y f textbf x ，它的雅各比 Jacobian 矩陣定義如下。 下面記錄下一段使用python求向量值函數Jacobian矩陣的代碼，只有向量值函數可用，如果為標量函數則會報錯。 import torch 定義函數 x torch.tensor , , . , requires grad True A tor ...
2019-10-28 19:33 0 710 推薦指數：
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