視覺SLAM十四講（第二版）第六講筆記
第六章 非線性優化 1. 理解最小二乘法的含義和處理方式。2. 理解 Gauss-Newton, Levenburg-Marquadt 等下降策略。3. 學習 Ceres 庫和 g2o 庫的基本 ...
原文：視覺SLAM十四講（第二版）第四講筆記
第四講 李群與李代數 感覺SLAM十四講真的是深入淺出。第四講是李群和李代數，為什么要引入這個概念呢 在SLAM中位姿是未知的，我們需要解決 什么樣的相機位姿最符合當前觀測數據 ，一種典型的方式是把它構建成一個優化問題，求解最優的R,t，使誤差最小化。但旋轉矩陣自身帶有約束 正交且行列式為 ，給優化帶來困難。通過李群李代數可以將問題轉化為無約束的優化問題。 . 李群李代數基礎 例 ：特殊正交群S ...
2019-09-17 14:06 3 1829 推薦指數：
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