視覺里程計VO-特征點法
視覺里程計的主要問題是如何根據圖像來估計相機運動，VO的實現方法，按照是否需要提取特征，分為特征點法的前端以及不提取特征的直接法前端。基於特征點法的前端，長久以來被認為是視覺里程計的主流方法，它運行穩定，對光照、動態物體不敏感，是目前較為成熟的解決方案。 計算機視覺鄰域的研究者們，設計了許多比角 ...
原文：第三篇 視覺里程計（VO）的初始化過程以及openvslam中的相關實現詳解
視覺里程計 Visual Odometry, VO ，通過使用相機提供的連續幀圖像信息 以及局部地圖，先不考慮 來估計相鄰幀的相機運動，將這些相對運行轉換為以第一幀為參考的位姿信息，就得到了相機載體 假設統一的剛體 的里程信息。先上一張本文主要內容的框圖： 初始化實例 在實例化跟蹤器的時候會實例化一個初始化實例，有一些比較重要的參數需要注意下，看代碼注釋以及初始值，參數值也可以在yaml文件中自定 ...
2019-09-04 18:28 0 1214 推薦指數：
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特征點法視覺里程計
一、ORB 特征點 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一種很常用的特征，由於其二進制特性，使得它 可以非常快速地提取與計算 [1]。下面，你將按照本題的指 ...
視覺里程計- 位姿
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rovio視覺里程計的筆記
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(3)視覺里程計 Visual Odometry
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