關於ROS中的odom坐標系
在很多pkg下都看到過odom坐標系的影子，在網上查了一些資料后感覺有點玄乎，這里寫一下自己的理解。 我們經常對一些非線性函數做線性化，使得在一個局部小鄰域內函數的形式變得更為簡單。 同樣，在ROS導航中，我們也會做類似線性化的工作，假設在短時間內Odometry是不會出現誤差的，這樣就可以 ...
原文：ROS中local costmap的原點坐標系
local costmap是一個依賴於其他坐標系存在的坐標系統，它並不維護自己的坐標系，而是在另一個坐標系中設定坐標原點，然后記下自己的寬與高。它使用數據結構nav msgs OccupancyGrid來記錄： 值得注意的是，對於local costmap，這個數據結構中的position坐標指的是costmap的右下角的點在配置的frame中的坐標。 配置的示例如下： 其中，global fra ...
2019-08-09 11:32 0 441 推薦指數：
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