視覺SLAM中的深度估計問題
一、研究背景 視覺SLAM需要獲取世界坐標系中點的深度。 世界坐標系到像素坐標系的轉換為（深度即Z）： 深度的獲取一共分兩種方式： a）主動式 RGB-D相機按照原理又分為結構光測距、ToF相機 ToF相機原理 b ...
原文：SLAM中的逆深度參數化
參數化問題 在SLAM的建圖過程中，把像素深度假設成了高斯分布。那么這么假設是否是合適的呢 這里關系到一個參數化的問題。 我們經常用一個點的世界坐標x,y,z三個量來描述它，這是一種參數化形式。我們認為x,y,z三個量都是隨機的，它們服從三維的高斯分布。然而，在極線搜索中使用了圖像坐標u,v和深度值d來描述某個空間點 即稠密建圖 。我們認為u,v不動，而d服從 一維的 高斯分布，這是另一種參數化形 ...
2019-08-08 21:48 0 473 推薦指數：
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