使用Realsense D435i運行VINS-Fusion
1、修改Realsense文件 復制~/catkin_ws/src/realsense/realsense2_camera/launch/目錄下的rs_camera.launch，重新新建重命名為rs_camera_vins.launch，將它保存在同目錄下。修改內容主要有： //打開imu ...
原文：VINS-Fusion代碼閱讀（四）
pts i和pts j：具體指什么含義 分別為第l個路標點在第i, j個相機歸一化相機坐標系中的觀察到的坐標，P cil bar P c i l P lc i 和 P cjl bar P c j l P lc j tangent base：正切平面上的任意兩個正交基 在構造函數中通過計算 被賦值 靜態數據成員sqrt info和sum t：在何時被賦值的呢 class ProjectionFact ...
2019-06-20 12:39 0 465 推薦指數：
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