C 語言實現增量式PID
一直以來，pid都是控制領域的經典算法，之前嘗試理解了很久，但還是一知半解，總是不得要領，昨天模仿着別人的代碼寫了一個增量式pid的代碼。 我的理解就是pid其實就是對你設置的預定參數進行跟蹤。在控制領域，他先采集目前的實時參數，與設定的參數進行比較，計算出誤差，然后進行積分微分運算，計算出 ...
原文：PID專題及C語言的實現
注意：任何算法使用程序表示，都得將算法離散化，以下的算法公式及代碼都是將連續函數離散化后的表示結果。 問題一：位置式pid與增量式pid差別 位置式PID將誤差累加，增量式PID與當前及前兩派誤差有關。 問題二：位置式PID計算公式是什么 問題三：增量式PID計算公式是什么 由問題二的位置式的PID計算公式可知，u k 和u k 的計算公式。將二者做差，即得到增量式PID的計算公式。 問題四：位置 ...
2019-06-12 16:40 2 1087 推薦指數：
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