注意：任何算法使用程序表示，都得將算法離散化，以下的算法公式及代碼都是將連續函數離散化后的表示結果。
問題一：位置式pid與增量式pid差別？
位置式PID將誤差累加，增量式PID與當前及前兩派誤差有關。
問題二：位置式PID計算公式是什么？
問題三：增量式PID計算公式是什么？
由問題二的位置式的PID計算公式可知，u(k)和u(k-1)的計算公式。將二者做差，即得到增量式PID的計算公式。
問題四：位置式PID實現C語言代碼？
typedef struct{
float kp,ki,kd;
float ek,ek1,ek2; //ek1 是 ek 的前一次誤差
float eSUM;
}PID;
結構體PID的初始化：
PID pid = {10.0，10.0，0.0，0.0，0.0，0.0}；
float PID_Loc(float SetValue, float ActualValue, PID *pid){
float PIDLoc;
pid->ek = SetValue - ActualValue;
pid->eSum += pid->ek; //累計誤差
PIDLoc = (pid->kp*pid-ek)
+ (pid->ki*pid->eSUM)
+ [pid->kd*(pid->ek1 - pid->ek)]
pid->ek1 = pid->ek;
return PIDLoc;
}
問題五：增量式PID的實現代碼？該pid計算結果如何使用？
//PID結構體的定義見問題四，
float PID_Inc(float SetValue, float ActualValue, PID *pid){
float PIDInc;
pid->ek = SetValue - ActualValue;
PIDInc = [pid->kp * (pid->ek - pid->ek1)]
+ (pid->ki * pid->ek)
+ [pid->kd * (pid->ek - 2*pid->ek1 + pid->ek2)];
//注意：可以將公式化簡,這是一種思維，不要簡單的將下面化簡的kp，ki，kd。理解為書上的PID。這里是提了公因式的
PIDInc = (pid->kp * pid->ek)
- (pid->ki * pid->ek1)
+ (pid->kd * pid->ek2)
pid->ek2 = pid->ek1;
pid->ek1 = pid->ek;
return PIDInc;
} //由於計算結果是屬於增量，那么計算后，該PIDInc需要疊加到原PWM的占空比上面，具體是加還是減看具體情況。
問題六：為什么在使用增量式PID的時候，反饋的調節現象是正反饋？
增量式的pid，在實際的應用上，需要根據具體的情況判斷是加還是減，弄錯了就成為了正反饋。
問題七：實際應用中，PID三個參數該如何確定？
先調P值，P從小往大了調，調到臨界振盪，取臨界振盪的70%
再調I值，I值從大往小了調，調到消除穩定誤差。
D值，視情況來調。默認為零。
參考文獻：
[1] 何俊龍，杜封.微縮智能車路徑跟蹤的增量式PID控制[J].天津職業技術師范大學學報.2018,28(2):5-9
