機器人手眼標定
機器人和攝像機的手眼標定問題分為兩類構型： eye-to-hand，攝像機固定，與機器人基坐標系相對位置不變。 eye-in-hand，攝像機安裝在機器人末端，隨着機器人一起移動。 所謂手眼系統，就是人眼睛看到一個東西的時候要讓手去抓取，就需要大腦知道眼睛和手的坐標關系。如果把 ...
原文：機器人手眼標定 MATLAB版本
The code for hand to eye calibration. Created by Wei Yu on April th, . The end pose of the robot and the external parameters of the corresponding image at an initial position. . End pose of the robot. ...
2019-05-20 17:58 0 695 推薦指數：
相關推薦
工業機器人手眼標定-九點標定法的C++實現
0,，九點標定法的具體實現方法參見，https://cloud.tencent.com/developer/article/1835302，本文只接受取到數據后的處理方法 1，我是將兩個數據存放在兩個txt文件內，CameraPos.txt存放是的相機坐標，RobotPos存在的是對應的機器人 ...
OpenCV 機器人手眼標定（九點標定法）
對於初學者而言，對相機的標定經常模糊不清。不知道機器坐標與相機坐標如何轉換，兩個坐標系又是如何建立？ 我們通常是利用張氏標定法，針對於相機的畸變進行標定，利用校正得到的參數對圖形進行處理后再呈現出來。這個方法網上用的人很多，資料也較為全面。這里就不做說明了。本文主要是針對機械手的手眼標定 ...
手眼標定
手眼標定基於Tsai的兩步法標定，是經典的Ax = xB 求解模型。 Tsai的兩步法標定是基於徑向校正約束；第一步：利用最小二乘法求解線性方程組，得出相機的外參數；第二步：根據獲得的相機外參數，求取相機的內參數；如果無透視畸變，可以使用一個線性方程求出。 羅第6、7章 ...
手眼標定（二）
啟動kinnect驅動 roslaunch easy_handeye kinect2.launch 啟動對Marker標定板的檢測，並廣播轉換關系（/base->/camera_marker） roslaunch ...
手眼標定（一）
，所以手眼標定就是得到像素坐標系和空間機械手坐標系的坐標轉化關系。 在實際控制中，相機檢測到目標在 ...
手眼標定
在基於位置的視覺控制中，手眼標定起着關鍵性作用，手眼標定是解決相機與機器人之間位置關系的理論，手眼關系一般有兩種形式，一種是相機固定在機器人執行器末端隨機器人運動，稱為Eye-in-Hand,另一種為相機固定在機器人附近的地面或設備上，不隨機器人運動，稱為Eye-to-Hand.無論是 ...
手眼標定實現
手眼標定基於Tsai的兩步法標定，是經典的Ax = xB 求解模型。 Tsai的兩步法標定是基於徑向校正約束；第一步：利用最小二乘法求解線性方程組，得出相機的外參數；第二步：根據獲得的相機外參數，求取相機的內參數；如果無透視畸變，可以使用一個線性方程求出。 羅 ...