（四）ORBSLAM運動估計
ORBSLAM2的運動估計簡介 ORBSLAM2中的運動估計核心方法就是3D-2D的PNP，而在跟蹤過程主要分為三種類型： 無運動模型的跟蹤，即基於參考幀的跟蹤； 基於勻速運動模型的跟蹤； 重定位； 上述三種方案，我們只介紹前兩種，重定位由於需要用到回環檢測 ...
原文：orbslam算法框架
ORB SLAM 完全繼承了PTAM http: www.cnblogs.com zonghaochen p .html 的衣缽，並做出了兩點巨大改進： 實時回環檢測 很魯棒的重定位。為了實現這兩點改進，ORB SLAM把PTAM的mapping線程基於局部BA和全局BA拆分成了local mapping和loop closing兩個線程，用ORB描述子替換了patch匹配，並且設計了非常優秀的地 ...
2019-05-11 21:47 0 1873 推薦指數：
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（九）ORBSLAM回環檢測之幾何驗證
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從編譯運行orbslam2說起 0.基礎 "0.基礎"而不是"0基礎",把它放在1的前面,用0來強調做某件事之前必須已經完成某事的概念.正所謂磨刀不誤砍柴工,如果你不想浪費3個小時坎坷的去砍柴,那最好老老實實花上1個小時磨好刀. 本文面向具有cmake,linux shell,ROS ...