機械臂運動學逆解（Analytical solution）
計算機器人運動學逆解首先要考慮可解性(solvability)，即考慮無解、多解等情況。在機器人工作空間外的目標點顯然是無解的。對於多解的情況從下面的例子可以看出平面二桿機械臂（兩個關節可以360°旋轉）在工作空間內存在兩個解： 如果逆運動學有多個解，那么控制程序在運行時就必須 ...
原文：機械臂運動學逆解（Analytical solution）
計算機器人運動學逆解首先要考慮可解性 solvability ，即考慮無解 多解等情況。在機器人工作空間外的目標點顯然是無解的。對於多解的情況從下面的例子可以看出平面二桿機械臂 兩個關節可以 旋轉 在工作空間內存在兩個解： 如果逆運動學有多個解，那么控制程序在運行時就必須選擇其中一個解，然后發給驅動器驅動機器人關節旋轉或平移。如何選擇合適的解有許多不同的准則，其中一種比較合理的方法就是選擇 最近 ...
2019-05-09 16:40 0 2007 推薦指數：
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