視覺SLAM 十四講——3D-2D:PnP求解——EPnP
PnP問題的求解方法有很多，例如，用3對點估計位姿的P3P、直接線性變換法（DLT），EPnP(Efficient PnP)，UPnP等； 非線性優化的方式，構建最小二乘問題並迭代進行求解，即萬金油式的Bundle Adjustment。 本節組要介紹DLT ...
原文：PNP的學習-EPNP
EPNP主要是利用已知的 d點，通過PCA選擇 個控制點，建立新的局部坐標系，從而將 d坐標用新的控制點表示出來。 然后，利用相機投影模型和 d點，轉換到相機坐標系中，再在相機坐標系中建立和世界坐標系同樣關系 每個點在相機坐標系和世界坐標系下控制點處的坐標一致 的 個控制點，求解出相機坐標系下的四個控制點的坐標，進而利用ICP求解pose。 一 根據 d點，找到質點，同時利用PCA，找出三個主軸方 ...
2019-04-27 11:28 0 1415 推薦指數：
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