歐拉角轉旋轉矩陣公式： 旋轉矩陣轉歐拉角公式： 旋轉矩陣轉四元數公式，其中1+r11+r22+r33>0： 四元數轉旋轉矩陣公式，q0^2+q1^2+q2^2+q3^2=1： 歐拉角轉四元數公式： 四元數轉歐拉角公式： matlab代碼如下： ...

1. 背景 最近被 旋轉矩陣、 歐拉角、 四元數 的轉換搞的頭大，所以梳理一下。轉換程序主要參考某個神奇的網頁[1]。這個神奇的網頁有所有的相互轉換，在這里只記錄我用到的。 2. 旋轉矩陣和四元數 旋轉矩陣和四元數都能唯一確定一次旋轉，所以旋轉矩陣和四元數直接的轉換是唯一的，不需要考慮多種 ...

博客轉自：Dongdong Bai Eigen庫是一個開源的C++線性代數庫，它提供了快速的有關矩陣的線性代數運算，還包括解方程等功能。Eigen是一個用純頭文件搭建起來的庫，這意味這你只要能找到它的頭文件，就能使用它。Eigen頭文件的默認位置是“/usr/include ...

目錄 1. 基本的認識 空間中的坐標變換包括平移和旋轉。 平移變換較為簡單，只需要加上一個位置矢量即可。 旋轉變換常見的有三種表示方式：旋轉矩陣、歐拉角、四元數。 注：由於博主本人知識有限以及篇幅的緣故，博文十分簡略，閱讀本篇博客前需要一定的知識基礎，有問題歡迎一起交流討論 ...

問題是這樣，如果我們知道兩個向量v1和v2，計算從v1轉到v2的旋轉矩陣和四元數，由於旋轉矩陣和四元數可以互轉，所以我們先計算四元數。 我們可以認為v1繞着向量u旋轉θ​角度到v2，u垂直於v1-v2平面。 四元數q可以表示為cos(θ/2)​+sin(θ/2)​u，即：q0​=cos ...

向量的矩陣形式 有兩個向量：\[\overrightarrow {\rm{a}} = ({a_1},{a_2},{a_3})\] \[\overrightarrow {\rm{b}} = ({b_1},{b_2},{b_3})\] 叉乘的結果表示一個向量，這個向量向量垂直於a,b ...

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運行結果：R= 1 0 00 1 00 0 1rotation vector: Angle is: 45 Axis is: 0 0 1R= 0.707107 -0.707107 ...