ORB特征提取與匹配
ORB特征是目前最優秀的特征提取與匹配算法之一，下面具體講解一下： 特征點的檢測 圖像的特征點可以簡單的理解為圖像中比較顯著顯著的點，如輪廓點，較暗區域中的亮點，較亮區域中的暗點等。ORB采用FAST（features from accelerated segment test）算法 ...
原文：（三）ORB特征匹配
ORBSLAM 匹配方法流程 在基於特征點的視覺SLAM系統中，特征匹配是數據關聯最重要的方法。特征匹配為后端優化提供初值信息，也為前端提供較好的里程計信息，可見，若特征匹配出現問題，則整個視覺SLAM系統必然會崩掉。因此，本系列將特征匹配獨立成一講進行分析。 ORBSLAM 中的匹配流程如下所述： . 計算當前幀描述子對應的BOW向量 . 設置匹配閾值 . 進行BOW特征向量匹配確定最優匹配 ...
2019-04-17 22:08 0 723 推薦指數：
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