matlab練習程序（旋轉矩陣、歐拉角、四元數互轉）
歐拉角轉旋轉矩陣公式： 旋轉矩陣轉歐拉角公式： 旋轉矩陣轉四元數公式，其中1+r11+r22+r33>0： 四元數轉旋轉矩陣公式，q0^2+q1^2+q2^2+q3^2=1： 歐拉角轉四元數公式： 四元數轉歐拉角公式： matlab代碼 ...
原文：matlab練習程序（求向量間的旋轉矩陣與四元數）
問題是這樣，如果我們知道兩個向量v 和v ，計算從v 轉到v 的旋轉矩陣和四元數，由於旋轉矩陣和四元數可以互轉，所以我們先計算四元數。 我們可以認為v 繞着向量u旋轉 角度到v ，u垂直於v v 平面。 四元數q可以表示為cos sin u，即：q cos ，q sin u.x，q sin u.y，q sin u.z 所以我們求出u和 即可，u等於v 與v 的叉積，不要忘了單位化 用向量夾角公式就 ...
2019-04-10 23:45 0 2048 推薦指數：
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