PNP方法是為了解決在當前兩幀圖像中，已知前一幀圖像上的3dLandmark點和當前幀的2d特征點，求取當前幀的pose。 PNP主要有P3P、EPNP、UPNP、DLT、MRE(LS Iteration,g2o). 一、p3p p3p主要是根據針孔模型原理，即3d點投影到相機歸一化坐標系再 ...

一：協議解析 （一）協議格式設計 （二）字段說明 Version（1Byte）：版本信息，這里默認0即可 Status（1Byte）：協議的狀態信息 Length（2Byt ...

一：P2P了解 P2P即點對點通信，或稱為對等聯網，與傳統的服務器客戶端模式（如下圖所示）有着明顯的區別，在即時通訊方案中應用廣泛（比如IM應用中的實時音視頻通信、實時文件傳輸甚至文字聊天等）。 P2P可以是一種通信模式、一種邏輯網絡模型、一種技術、甚至一種理念。在P2P網絡中（如下圖所示 ...

一：STUN協議介紹 （一）STUN協議簡介 （二）RFC STUN規范 RFC STUN規范中，實際上有兩套STUN規范： 規范一：RFC3489 STUN的全稱是S ...

一、介紹 　　p6spy是一個開源項目，通常使用它來跟蹤數據庫操作，查看程序運行過程中執行的sql語句。1、原理 　　p6spy將應用的數據源給劫持了，應用操作數據庫其實在調用p6spy的數據源，p6spy劫持到需要執行的sql或者hql之類的語句之后，他自己去調用一個 ...

自8月份以來一直埋頭學習P2P在音/視頻直播、點播上的學習，受到不少網友的幫助，在此也留下自己學到的一點點的經驗。 第一個接觸的開源項目是peercast，應該說上手非常快，這必須感謝王浩聰的注釋版，稍做調整后便架起了自己的廣播平台，運行起來效果也很理想。於是嘗試發布視頻流 ...

一：NAT (Network Address Translator) P2P技術詳解(一)：NAT詳解——詳細原理、P2P簡介 NAT的四種類型 二：STUN(Simple Traversal of UDP Through NAT) （一）簡單了解 有了NAT之后，可以將內網地址轉成公網 ...

一：TURN協議了解 TURN的全稱為Traversal Using Relays around NAT，是STUN/RFC5389的一個拓展，主要添加了Relay中繼功能。 那么在特定的情景下， ...