ORB-SLAM2的特征提取算法
ORB-SLAM2跟蹤線程對相機輸入的每一幀圖像進行跟蹤處理，如下圖所示，主要包括4步，提取ORB特征、從上一幀或者重定位來估計初始位姿、局部地圖跟蹤和關鍵幀處理。 以下結合相關理論知識，閱讀ORB-SLAM2源代碼，從而理解ORB-SLAM2算法中ORB特征提取過程。 ORB ...
原文：SLAM算法中提取特征總結
我們要知道三維空間中的點在圖像中的位置，就需要提取特征與特征匹配了。 .檢測特征點 .計算描述子 .特征匹配 .檢測特征點 我們用到的檢測特征點的方法是FAST算法，最大的特點就是快 算法原理：遍歷圖像，找到所有的角點。我們就拿一個角點舉例，例如只拿到一個角點p，設其像素灰度值為I，取這個角點以三為半徑的圓上的所有像素點，能取到 個，然后設定一個閾值t，如果連續n個像素點的灰度值都大於I t或者都 ...
2019-02-28 20:22 0 865 推薦指數：
相關推薦
SIFT 特征提取算法總結
原文鏈接：http://www.cnblogs.com/cfantaisie/archive/2011/06/14/2080917.html 主要步驟 1)、尺度空間的生成； ...
SIFT 特征提取算法總結
主要步驟 1)、尺度空間的生成； 2)、檢測尺度空間極值點； 3)、精確定位極值點； 4)、為每個關鍵點指定方向參數； ...
使用DeepWalk從圖中提取特征
目錄 數據的圖示 不同類型的基於圖的特征 節點屬性 局部結構特征 節點嵌入 DeepWalk簡介 在Python中實施DeepWalk以查找相似的Wikipedia頁面 數據的圖示 當你想到“網絡”時，會想到什么？通常是諸如社交 ...
ORB-SLAM（七）ORBextractor 特征提取
該類中主要調用OpenCV中的函數，提取圖像中特征點（關鍵點及其描述，描述子，以及圖像金字塔） 參考TUM1.yaml文件中的參數，每一幀圖像共提取1000個特征點，分布在金字塔8層中，層間尺度比例1.2，計算下來金字塔0層大約有217個特征點，7層大約有50個特征點。這樣有一個比較直觀的概念 ...
視覺SLAM（五）特征點提取與匹配
特征點法視覺里程計 特征點提取與匹配 經典 SLAM 模型中以位姿 路標（ Landmark ）來描述 SLAM 過程 • 路標是三維空間中固定不變的點，能夠在特定位姿下觀測到 • 數量充足，以實現良好的定位 • 較好的區分性，以實現數據關聯 在視覺 SLAM 中，可利用圖像特征點 ...
特征提取算法（1）——紋理特征提取算法LBP
模式識別中進行匹配識別或者分類器分類識別時，判斷的依據就是圖像特征。用提取的特征表示整幅圖像內容，根據特征匹配或者分類圖像目標。 常見的特征提取算法主要分為以下3類： 基於顏色特征：如顏色直方圖、顏色集、顏色矩、顏色聚合向量等； 基於紋理特征：如Tamura紋理特征、自回歸紋理模型 ...
特征提取算法（4）——LoG特征提取算法
目錄 1、介紹 2、LoG原理 3、數學原理 4、模板性質 1、介紹 LoG（DoG是一階邊緣提取）是二階拉普拉斯-高斯邊緣提取算法，先高斯濾波然后拉普拉斯邊緣提取。 Laplace算子對通過圖像進行操作實現邊緣檢測的時，對離散點和噪聲比較敏感。於是，首先對圖像進行高斯卷積 ...