SLAM入門之視覺里程計(4)：基礎矩陣的估計
在上篇文章中，介紹了三位場景中的同一個三維點在不同視角下的像點存在着一種約束關系：對極約束，基礎矩陣是這種約束關系的代數表示，並且這種約束關系獨立與場景的結構，只依賴與相機的內參和外參（相對位姿）。這樣可以通過通過匹配的像點對計算出兩幅圖像的基礎矩陣，然后分解基礎矩陣得到相機的相對位姿 ...
原文：視覺SLAM中的深度估計問題
一 研究背景 視覺SLAM需要獲取世界坐標系中點的深度。 世界坐標系到像素坐標系的轉換為 深度即Z ： 深度的獲取一共分兩種方式： a 主動式 RGB D相機按照原理又分為結構光測距 ToF相機 ToF相機原理 b 被動 被動式無法精確得到點的深度值，因此存在深度的估計問題，按照主流相機的種類可以分為雙目相機估計以及單目相機估計。 接下來詳細介紹雙目系統以及單目SLAM系統的深度估計問題 二 雙 ...
2019-02-27 22:14 0 2848 推薦指數：
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