（四）ORBSLAM運動估計
ORBSLAM2的運動估計簡介 ORBSLAM2中的運動估計核心方法就是3D-2D的PNP，而在跟蹤過程主要分為三種類型： 無運動模型的跟蹤，即基於參考幀的跟蹤； 基於勻速運動模型的跟蹤； 重定位； 上述三種方案，我們只介紹前兩種，重定位由於需要用到回環檢測 ...
原文：Robotics Lab3 ——圖像特征匹配、跟蹤與相機運動估計
Robotics Lab 圖像特征匹配 跟蹤與相機運動估計 圖像特征匹配 圖像特征點 攜帶攝像頭的機器人在運動過程中，會連續性地獲取多幀圖像，輔助其感知周圍環境和自身運動。時間序列上相連的兩幅或多幅圖像，通常存在相同的景物，只是它們在圖像中的位置不同。而位置的變換恰恰暗含了相機的運動，這時就需要相鄰圖像間的相似性匹配。 選取一大塊圖像區域進行運動估計是不可取的。已知圖像在計算機內部是以數字矩陣的形 ...
2019-01-24 21:41 0 1072 推薦指數：
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