matlab練習程序（對應點集配准的四元數法）
這個算是ICP算法中的一個關鍵步驟，單獨拿出來看一下。 算法流程如下： 1.首先得到同名點集P和X。 2.計算P和X的均值up和ux。 3.由P和X構造協方差矩陣sigma。 4.由協方差矩陣sigma構造4*4對稱矩陣Q。 5.計算Q的特征值與特征向量。其中Q最大特征值對應的特征向量 ...
原文：matlab練習程序（點集配准的SVD法）
上一篇博客中我們使用了四元數法計算點集配准。 本篇我們使用SVD計算點集配准。 下面是 視覺slam十四講 中的計算方法： 計算步驟如下： 我們看到，只要求出了兩組點之間的旋轉，平移是非常容易得到的，所以我們重點關注R的計算。展開關於R的誤差項，得： 注意到第一項和R無關，第二項由於R R I，亦與R無關。因此，實際上優化目標函數變為： 接下來，我們介紹怎樣通過SVD解出上述問題中最優的R，但關於 ...
2019-01-16 15:16 0 1145 推薦指數：
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