無損卡爾曼濾波UKF(2)-簡介
1 新來的無損卡爾曼濾波器有什么不一樣呢？ 對於非線性模型，比如我們前面使用的CVTR 經過這樣的模型預測出來的狀態就不會是正態分布的了 那么我們就沒法用傳統的卡爾曼濾波器 當然，可以選擇使用擴展卡爾曼濾波，非線性函數，泰勒展開線性化唄 你願意這么做，也可以，但是你就得算雅克比矩陣 ...
原文：卡爾曼濾波總結——KF、EFK、UKF
.用途 現實是我們的處理和測量模型都是非線性的，結果就是一個不規則分布，KF能夠使用的前提就是所處理的狀態是滿足高斯分布的，為了解決這個問題，EKF是尋找一個線性函數來近似這個非線性函數，而UKF就是去找一個與真實分布近似的高斯分布。 KF處理線性模型: EKF 通過雅克比和偏導數近似非線性模型，但是忽略了高階導數： 強非線性系統下誤差大，另一方面Jacobian矩陣的計算復雜 UKF 通過去點 ...
2018-12-22 17:01 0 3973 推薦指數：
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