（一）ORB描述子提取
ORBSLAM2中使用ORB描述子的方法 經典的視覺SLAM系統大體分為兩種：其一是基於特征點法的，其二是基於直接法的。那么本文主要就講特征點法的SLAM。 基於特征點法的視覺SLAM系統典型的有PTAM，ORBSLAM等。本文主要圍繞ORBSLAM2的方案來闡述特征點法 ...
原文：（二）ORB描述子提取源碼思路與實現
ORBSLAM 中ORB特征提取的特點 ORBSLAM 中通過對OpenCV中的ORB特征點提取類進行修改，對圖像進行分塊提取，而后划分節點，使得每個節點中保存的特征點性能是該節點所有特征點中最好的。 可能按照上面說的方式，大家不太能理解。 這么說吧。將鋪滿蘋果的桌子進行畫格子，然后每個格子中就會有不同數量的蘋果，在每個格子中選出最好吃的蘋果，格子中其他的蘋果全部扔掉。 雖然有點可惜，但是大局為重 ...
2018-12-08 14:50 0 1695 推薦指數：
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