《無人駕駛車輛模型預測控制》第二版
《無人駕駛車輛模型預測控制》書中第四章仿真軌跡為直線及索引超出數組范圍 ...
原文：無人駕駛——4.控制之MPC模型預測控制
源自： 無人駕駛無人駕駛車輛模型預測控制 龔建偉 參考：https: wenku.baidu.com view e d e b f c cb fa.html .車輛模型 汽車的車輪轉角為 f 分別做垂直於后輪和前輪的射線，這兩根射線會交於O點，兩輪模型會繞O點進行運動，在短時間dt內，可以認為O點不動。連接O點和汽車的質心成一條線段，實際汽車的運動方向v將垂直於該線段。運動方向 與車身方向所成的夾 ...
2018-12-08 13:19 0 10553 推薦指數：
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無人駕駛模型預測控制第二版（第四章仿真）
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MPC(模型預測控制)之一
MPC : Model Prective Control (模型預測控制) 作用：工業控制，自適應控制，內模控制 特點：基於閉環優化控制策略 注：閉環(閉環結構）也叫反饋控制系統，是將系統輸出量的測量值與所期望的給定值相比較，由此產生一個偏差信號，利用此偏差 ...
模型預測控制（MPC）簡介
1.引言 在當今過程控制中，PID當然是用的最多的控制方法，但MPC也超過了10%的占有率。MPC是一個總稱，有着各種各樣的算法。其動態矩陣控制（DMC）是代表作。DMC采用的是系統的階躍響應曲線，其突出的特點是解決了約束控制問題。那么是DMC是怎么解決約束的呢？在這里只給出宏觀的解釋 ...
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1.書中Carsim版本8.01，大部分人用的版本為2016及以上，軌跡出來的是一條直線。是因為輸入的前輪轉角沒有加到Carsim中，2016版本好像不能直接通過前輪轉角直接控制汽車轉向。解決辦法：添加opt_steer_ext(1) 4，（4前有空格）如圖所示： 2.提示超出索引值，是因為 ...
一個模型預測控制（MPC）的簡單實現
1 生活中的啟示 情景如下：你們團隊每天早晨開一次例會，主要會議內容是你匯報工作進度，領導根據工作目標和工作進度，制定當天的工作計划，你領到工作計划后開始工作。每天都這樣周而復始，從領導的角度看，這件工作實現了“閉環”，工作進度“可控”，這就是閉環控制系統。 圖1 閉環控制 ...