（二）ORB描述子提取源碼思路與實現
ORBSLAM2中ORB特征提取的特點 ORBSLAM2中通過對OpenCV中的ORB特征點提取類進行修改，對圖像進行分塊提取，而后划分節點，使得每個節點中保存的特征點性能是該節點所有特征點中最好的。 可能按照上面說的方式，大家不太能理解。 這么說吧。將鋪滿蘋果的桌子進行 ...
原文：（一）ORB描述子提取
ORBSLAM 中使用ORB描述子的方法 經典的視覺SLAM系統大體分為兩種：其一是基於特征點法的，其二是基於直接法的。那么本文主要就講特征點法的SLAM。 基於特征點法的視覺SLAM系統典型的有PTAM，ORBSLAM等。本文主要圍繞ORBSLAM 的方案來闡述特征點法SLAM，因為ORBSLAM 可以說是特征點法SLAM的巔峰之作。ORBSLAM 采用三個主要線程：跟蹤，局部建圖和閉環以及一 ...
2018-12-05 17:46 0 1835 推薦指數：
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