本篇和下篇為2020第三屆“SLAM技術及應用”暑期學校申抒含老師講解的基於圖像的三維重建。 后續補充：摸底考試的第一題就可用上述的兩種方法解決。題目如下： 1、用一個相機在不同位置拍攝同一物體，得到一組圖像序列， 1）請設計一種算法，得到該物體三維重建的結果，並給出詳細的算法流程 ...

稠密重建(Multiple View Stereo) 即多視圖立體幾何，目的是在相機位姿已知的前提下，逐像素的計算圖像中每一個像素點對應的三維點，得到場景物體表面密集的三維點雲。 輸入：多視角圖像、相機位姿 輸出：稠密點雲 第三種方法常用，因為可以並行計算，不受圖像規模的影響。 稠密重建假設 ...

目前基於圖像序列的三維重建的三維重建主要有兩種策略：一是順序方法，是指從兩幅圖像的匹配和重建開始逐漸增加新的圖像直至重建整個序列。由於這種方法無法同時利用所有的圖像信息，累積誤差就不可避免。二是測量矩陣（Measurement Matrix）分解方法，首先根據所有圖像間的匹配關系獲得一個測量矩陣 ...

來自多個圖像的3D重建是從一組圖像創建三維模型。這是從3D場景獲取2D圖像的相反過程。 圖像的本質是從3D場景到2D平面的投影，在此過程中深度丟失。對應於特定圖像點的3D點被約束在視線上。從單個圖像中，不可能確定該線上的哪個點對應於圖像點。如果有兩個圖像可用，則可以找到3D點的位置作為兩個投影 ...

（1）使用建模軟件生成物體的三維幾何模型，比如常用的:3DMAX、Maya、Auto CAD、UG 等。但該方法必須充分掌握場景信息，需要耗費大量的人力物力，並且重建效果真實感不高。 （2）通過儀器設備直接獲取三維信息，比如深度掃描儀、CD 機、激光器、三維相機等，該類方法測量精確，使用簡單 ...

作者:浩南 來源:公眾號@3D視覺工坊 鏈接:多視圖幾何三維重建實戰系列之MVSNet 1. 概述MVS是一種從具有一定重疊度的多視圖視角中恢復場景的稠密結構的技術，傳統方法利用幾何、光學一致性構造匹配代價，進行匹配代價累積，再估計深度值。雖然傳統方法有較高的深度估計 ...

結構光三維重建之單目標定的一種方法——建立“相位-像點-真實三維坐標”之間的關系 1.了解標定的概念 在剛接觸結構光三維掃描的時候，我雖然了解部分張正友標定的內容，但是對於標定還是感覺很模糊，經過最近幾天的學習，我發現想掌握標定，首先應該把標定這兩個字代表的意義弄懂。也就 ...

最近在看三維重建方面的論文，進行一下知識總結。 三維重建技術 三維重建技術就是要在計算機中真實地重建出該物體表面的三維虛擬模型，構建一個物體完整的三維模型，大致可以分為三步： 利用攝像機等圖像采集設備對物體的點雲數據從各個角度釆集，單個攝像機只能對物體的一個角度進行拍攝，要獲得物體 ...