第六篇 視覺slam中的優化問題梳理及雅克比推導
優化問題定義以及求解 通用定義 解決問題的開始一定是定義清楚問題。這里引用g2o的定義。 \[\begin{aligned} \mathbf{F}(\mathbf{x})&=\sum_{k\in \mathcal{C}} \underbrace{\mathbf{e}_k ...
原文：SLAM前沿問題梳理
魯棒性問題：數據關聯是影響系統魯棒性的主要原因 短期內的數據關聯是最容易處理的，新的研究方向包括特征提取 線特征等。 對於前端的環閉合檢測，檢測當前測量中的特征並試圖將它們與所有先前檢測到的特征匹配的暴力方法並不切實際。通過詞袋模型可以量化特征空間並進行有效的搜索來避免這種難題。詞袋模型可以設計成層級字典樹，可以在大范圍數據集中有效查找。基於詞袋模型的技術在處理單任務閉環回路檢測中表現出非常可靠的 ...
2018-10-16 16:35 0 861 推薦指數：
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