前言
本篇博客中，我們主要介紹了在安裝ORB_SLAM2所需的第三方庫Pangolin的過程中遇到的一些問題及解決方法。
1.Pangolin是什么？
Pangolin是一個用於OpenGL顯示/交互以及視頻輸入的一個輕量級、快速開發庫，下面是Pangolin的Github網址：
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
2.我們為什么要用Pangolin？在哪里可以用到Pangolin？
ORB_SLAM2中需要有Pangolin的支持。
3.安裝過程？
按照Github上面的教程走即可，非常簡單（https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin）。
(1)安裝一些必要的庫：
Glew：
sudo apt-get install libglew-dev
CMake：
sudo apt-get install cmake
Boost：
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
Python2 / Python3：
sudo apt-get install libpython2.7-dev
(2)在安裝完上述依賴后，就可以開始安裝Pangolin了，安裝過程十分簡單：
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin mkdir build cd build cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 .. make -j
(3)這時，你可能會遇到如下問題：
看得很頭大是吧？沒關系，只要看到錯誤信息中關鍵的內容就好了。
提示的錯誤大部分是跟openni.h和XnCppWrapper.h有關的。
而我們這里編譯Pangolin時，並不需要用到OpenNI，可以在編譯時將其屏蔽：
cd Pangolin/src
vim CMakeLists.txt (這里選擇你自己喜歡的編輯器)
看到這里的OpenNI和OpenNI2的部分了吧，將其全部注釋掉即可。
之后，重新編譯Pangolin：
make -j
當你看到下面這個畫面時，恭喜你，Pangolin已經安裝成功了！
