四元數與歐拉角（RPY角）
zz :https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.html RPY角與Z-Y-X歐拉角 描述坐標系{B}相對於參考坐標系{A}的姿態有兩種方式。第一種是繞固定（參考）坐標軸旋轉：假設開始兩個坐標系重合，先將{B}繞 ...
原文：Matlab練習——rpy2tr函數與自己實現的ZYX歐拉角的結果不同的問題
問題背景：在根據 機器人導論 這本書的Z Y X歐拉角原理用Matlab實現旋轉矩陣求解時，發現與直接調用機器人工具箱中的rpy tr 函數得出的結果並不相同。 首先：先檢查自己寫的函數是否有錯。根據其原理：坐標系B可以用如下方式表示 先將坐標系B和一個已知參考坐標系A重合，先將B繞B的Z軸轉afa角，再繞B的Y軸轉beta角，最后繞B的X軸轉gama角。所以得到的旋轉矩陣就是R Rz Ry Rx ...
2018-09-01 18:01 0 1410 推薦指數：
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