手眼標定基於Tsai的兩步法標定，是經典的Ax = xB 求解模型。 Tsai的兩步法標定是基於徑向校正約束；第一步：利用最小二乘法求解線性方程組，得出相機的外參數；第二步：根據獲得的相機外參數，求取相機的內參數；如果無透視畸變，可以使用一個線性方程求出。 羅第6、7章 ...

啟動kinnect驅動 roslaunch easy_handeye kinect2.launch 啟動對Marker標定板的檢測，並廣播轉換關系（/base->/camera_marker） roslaunch ...

　　在基於位置的視覺控制中，手眼標定起着關鍵性作用，手眼標定是解決相機與機器人之間位置關系的理論，手眼關系一般有兩種形式，一種是相機固定在機器人執行器末端隨機器人運動，稱為Eye-in-Hand,另一種為相機固定在機器人附近的地面或設備上，不隨機器人運動，稱為Eye-to-Hand.無論是 ...

手眼標定基於Tsai的兩步法標定，是經典的Ax = xB 求解模型。 Tsai的兩步法標定是基於徑向校正約束；第一步：利用最小二乘法求解線性方程組，得出相機的外參數；第二步：根據獲得的相機外參數，求取相機的內參數；如果無透視畸變，可以使用一個線性方程求出。 羅 ...

1.eye-to-hand（相機固定在機械手外） 對於eye-to-hand模式，機械手基座坐標系Tg到相機坐標系Tc的變換矩陣Tgc是恆定的，標定板坐標系Tb到機械臂末端坐標系Te的變換矩陣Tbe是恆定的 第i個狀態：（Tbc）i=Tbe*（Teg）i*Tgc； 第i+1 ...

工業中相機標定常使用9點標定，這個在康耐視中用過，但在Halcon並未使用，不知道精度如何，因為無法准確地知道機械手是否走到Mark的面積中心。 ...

機器人和攝像機的手眼標定問題分為兩類構型： eye-to-hand，攝像機固定，與機器人基坐標系相對位置不變。 eye-in-hand，攝像機安裝在機器人末端，隨着機器人一起移動。 所謂手眼系統，就是人眼睛看到一個東西的時候要讓手去抓取，就需要大腦知道眼睛和手的坐標關系。如果把 ...

一、對機器人手眼協調關系的研究可以追溯到20世紀70年代。MIT和Stanford聯合研制了一個手眼系統，該系統是由攝像機和機械手構成的機器人視覺系統。手眼系統根據 構型可以分為： (1) Eye-in-Hand 攝像機安裝在機械手末端並跟隨其一起運動。 (2) Eye-to-Hand ...