ROS系統MoveIt玩轉雙臂機器人系列（五）--淺議機器人運動學與D-H建模
一、概述 機器人運動學研究的是機械臂各個連桿之間的位移關系、速度關系和加速度關系。比較經典的一本書推薦大家讀讀熊有倫的《機器人技術基礎》下載網址在這。本篇博文將從剛體的位姿描述講起，逐步過渡到D-H法運動學建模的方法與步驟，結合前幾篇博客所樹的Rob機器人的手臂建立D-H運動學模型，並編寫 ...
原文：ROS系統MoveIt玩轉雙臂機器人系列（六）--D-H逆運動學求解程序（C++）
注：本篇博文全部源碼下載地址為：Git Repo。 一 轉換矩陣 經過上一篇博客介紹，我們已經獲得了Rob一個手臂的D H參數表，如上表所示，我們要把這些參數轉換成相鄰坐標系的轉換矩陣，D和H兩位老前輩已經推導出通用公式了，通用公式如圖 ，其中c i cos i ，s i sin i 。這是一個 x 的矩陣，它表征了相鄰兩個坐標系的位置和姿態兩個維度的轉換關系，具體說明見上一篇博文。 圖 套用圖 ...
2018-08-26 10:31 0 1763 推薦指數：
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