https://blog.csdn.net/weixin_38203573/article/details/79787499 特征點法：通過特征點匹配來跟蹤點，計算幾何關系得到R,t，BA來優化R，t，流程大致如下： 直接法：直接法是從光流法演變而來的，是基於灰度不變 ...

視覺SLAM中特征點法，光流法，直接法的區別和理解1.特征點法簡介：顧名思義，特征點法就是對圖像提取特征，對圖像特征進行跟蹤的過程。 有關特征點的介紹：特征點一般包括了兩部分：關鍵點和描述子常用特征點：SIFT,SURF,ORB等關鍵點：通過對圖像取不同響應值得到的，如各種角點：例如最出名 ...

前言單目視覺SLAM可以根據其前端視覺里程計或是后端優化的具體實現算法進行分類：前端可以分為特征點法與直接法，后端可以分為基於濾波器和基於非線性優化。其中在后端上目前已經公認基於非線性優化的方法在同等計算量的情況下，比濾波器能取得更好的結果。而前端的兩種方法則各有優劣。 本文將具體分析直接法 ...

1.ORB特征 是目前看來非常具有代表性的實時圖像特征。[ORB特征：改進的FAST（oriented FAST）關鍵點+BRIEF描述子] 這個博客講的很詳細可做參考：http://blog.csdn.net/qq_18661939/article/details/52900524 2. ...

一、LK 光流 1.1 光流文獻綜述 我們課上演示了 Lucas-Kanade 稀疏光流，用 OpenCV 函數實現了光流法追蹤特征點。實際上，光流 法有很長時間的研究歷史，直到現在人們還在嘗試用 Deep learning 等方法對光流進行改進 [1, 2]。本題將 指導你完成 ...

直接法和特征點法都有哪些優缺點？ 直接法最大的貢獻在於，以更整體、更優雅的方式處理了數據關聯問題。特征點法需要依賴重復性較強的特征提取器，以及正確的特征匹配，才能得正確地計算相機運動。而直接法，則並不要求一一對應的匹配，只要先前的點在當前圖像當中具有合理的投影殘差，我們就認為這次投影是成功 ...

前面的話 VSLAM 是利用多視圖幾何理論，根據相機拍攝的圖像信息對相機進行定位並同時構建周圍環境地圖。VSLAM 前端為視覺里程計和回環檢測，相當於是對圖像數據進行關聯；后端是對前端輸 ...

前面的話 VSLAM 是利用多視圖幾何理論，根據相機拍攝的圖像信息對相機進行定位並同時構建周圍環境地圖。VSLAM 前端為視覺里程計和回環檢測，相當於是對圖像數據進行關聯；后端是對前端輸 ...