視覺慣性里程計Visual–Inertial Odometry(VIO)概述
周圍很多朋友開始做vio了，之前在知乎上也和胖爺討論過這個問題，本文主要來自於知乎的討論。 來自https://www.zhihu.com/question/53571648/answer/1377 ...
原文：(3)視覺里程計 Visual Odometry
首先分析include頭文件下的slamBase.h文件 從parameters.txt讀取相機內參函數，參數不寫進程序，修改時不需要重新編譯，只需要修改參數文件。 getDefaultCamera 函數返回的是CAMERA INTRINSIC PARAMETERS結構，獲得所有相機內參 其中用到class ParameterReader類 。class ParameterReader類，成員函 ...
2018-06-29 23:15 0 795 推薦指數：
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