物理引擎中的剛體轉動1
在VREP中的物體上添加一個力矩看看它會怎么運動。新建一個場景，向其中添加一個立方體，將立方體抬高離開地面，並在Dynamics選項卡中將重力設置為0. 然后在立方體上施加一個力矩T={1,1,1}，立方體將在力矩作用下旋轉起來： View Code ...
原文：物理引擎中的剛體轉動2
旋轉矩陣R的微分 對於線性位移 x t 和線性速度 v t ，很容易得出 v t frac d dt x t 。那么旋轉矩陣 R t 和角速度 omega t 之間的關系是怎樣的呢 顯然 dot R t 不等於 omega t ，因為 R t 是一個矩陣，而 omega t 是向量。為了回答這個問題，回憶一下矩陣 R t 的實際意義。我們知道 R t 的列向量就是其坐標系在世界坐標系中的方向向量 ...
2018-06-21 14:49 0 1216 推薦指數：
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