使用velodyne16線激光雷達跑loam-velodyne------包括激光雷達和imu的標定
情報： 二、LOAM 2.1 源碼 1）作者J Zhang，已取消開源 ...
原文：激光雷達slam之LOAM中的坐標轉換與IMU融合
需要用到的一些知識和假設： 來源於 github中的討論： 由於IMU累積推算位置的誤差大，程序中粗略地計算了IMU的位置漂移。 imuPositionShift imuCur.position imuStart.position imuStart.velocity relSweepTime 上式成立的前提是認為一個掃描周期內，Lidar的運動是勻速的，上式計算出了非線性誤差部分。 X Y Z軸對 ...
2018-05-07 23:09 1 9832 推薦指數：
相關推薦
激光雷達 LOAM 論文 解析
和 LOAM 論文中作者用的不一樣，在介紹論文之前先介紹一下激光雷達的工作原路，這樣更容易理解激光雷達的工作過程 ...
如何使用Apollo標定激光雷達和IMU
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_5_lidar_calibration_guide_ ...
激光雷達多模態融合相關
目錄 核心參考： Motivation & Review 圖像數據與點雲存在着巨大的差別 融合數據的特征/信號表示形式（Feature/Signal Representation） 幾何約束 Encoding Geometric ...
lego loam 跑鐳神32線激光雷達
師弟反應鐳神32線激光雷達（32C）錄制的數據包不能跑lego loam，這里就總結一下。 首先lego loam默認的接受的topic name是velodyne_points，點雲的frame_id是velodyne，鐳神驅動發布的topic name為point_raw，frame_id ...
【SLAM】之Velodyne VLP16 激光雷達使用
http://blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51920681 【SLAM】之Velodyne VLP16 激光雷達使用 標簽： ROSVelodyneLidar激光雷達器 2016-07-15 20 ...
激光雷達與陀螺儀標定Lidar和IMU的標定lidar_IMU_calib
一、環境編譯 論文地址：https://arxiv.org/pdf/2007.14759.pdf 二、數據錄制 鑒於是基於NDT匹配算法的里程計計算， 數據錄制需要注意： 1.需要在平面多的 ...
基於激光雷達的SLAM算法對比分析
本篇主要記錄目前在ROS下開源的幾種基於激光雷達的SLAM算法的特點以及優劣，目的在於對日后工作中選擇合適的算法提供指導，因此，下面將Karto，Hector,Gmapping,Cartographer等幾種開源算法通過列表的形式進行了對比： Hector ...