第三期 預測——6.軌跡聚類2在線預測
一旦我們的聚類算法確定了聚類和原型軌跡，在這種情況下，每個具有三個原型軌跡的三個群集， 我們可以開始對在路上遇到的車輛進行在線預測。首先，我們觀察了車輛的部分軌跡。接下來我們比較一下 每個集群原型軌跡的相應部分。這個比較是使用完成的這是我們之前用來執行聚類的相同度量。 每個群集的信念 ...
原文：第三期 預測——Frenet 坐標
Frenet坐標 在討論過程模型之前，我們應該提到 Frenet Coordinates ，它是一種以比傳統x，y笛卡爾坐標更直觀的方式表示道路位置的方式。 用Frenet坐標，我們使用變量s和d描述車輛在道路上的位置。該s坐標表示沿道路的距離 也稱為縱向位移 和d坐標表示道路上的左右位置 也稱為橫向位移 。 我們為什么使用Frenet坐標 想象一下像下面這樣一條彎曲的道路，笛卡爾坐標系就位於它 ...
2018-05-04 16:14 0 2985 推薦指數：
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